В 1893 г. зачислен на действительную службу. 25.9.1896 окончил Морской кадетский корпус и произведен в мичманы с назначением в Черноморский флот и зачислением в 29-й флотский экипаж. В 1896–1899 гг. служил на эскадренных броненосцах «Чесма» и «Георгий Победоносец», крейсере «Память Меркурия», транспорте «Ингул» и учебном судне «Березань». В 1899 г. флаг-офицер при младшем флагмане практической эскадры Черного моря. 28.9.1899 зачислен в минный офицерский класс. 7.9.1900 окончил класс и зачислен в минные офицеры 2-го разряда. В 1900–1901 гг. минный офицер канонерской лодки «Уралец». 1.1.1901 произведен в лейтенанты. В 1901 г. вахтенный начальник учебного судна «Березань». В октябре 1901 г. назначен на эскадру Тихого океана. В феврале 1902 г. назначен младшим минным офицером крейсера I ранга «Громобой». В июне 1903 г. назначен младшим минным офицером крейсер I ранга «Рюрик». В сентябре 1903 г. назначен старшим минным офицером крейсер I ранга «Аскольд». Участник русско-японской войны 1904–1905 гг. и обороны Порт-Артура. 15.3.1904 зачислен в минные офицеры 1-го разряда. После сражения в Желтом море 28.7.1904 вместе с крейсером интернирован в Шанхае. По окончании войны убыл на Черное море. В июне 1906 г. назначен минным офицером транспорта «Дунай». В августе 1906 г. назначен старшим минным офицером эскадренного броненосца «Георгий Победоносец». 25.2.1907 переведен в Балтийский флот. 27.2.1907 зачислен в 8-й флотский экипаж. Весной-осенью 1907 г. командовал миноносцами №№ 130 и 131. 11.6.1907 произведен в старшие лейтенанты. В сентябре 1907 г. назначен минным офицером эскадренного миноносца «Легкий». 7.1.1908 прикомандирован к Морскому техническому комитету для занятий. 25.6.1908 назначен командиром миноносца «Прозорливый». 3.11.1908 назначен флагманским минным офицером штаба командующего дивизией миноносцев (с 12.3.1909 - 2-я минная дивизия) Балтийского моря. 6.12.1908 произведен в капитан-лейтенанты. 14.10.1909 назначен старшим офицером канонерской лодки «Хивинец». 26.7.1910 отчислен от должности. 10.4.1911 произведен в капитаны 2-го ранга. 15.1.1912 назначен начальником партии траления мин заграждения Балтийского моря. 4.11.1913 назначен командиром флагманского корабля партии траления транспорта «Грозящий» с оставлением в должности. 15.9.1914 произведен в капитаны 1-го ранга за отличие в делах против неприятеля. 29.12.1914 отчислен от должности командира транспорта «Грозящий». 1.5.1915 допущен к вр. и. о. начальника дивизии траления Балтийского моря. 14.5.1915 назначен командующим, под брейд-вымпелом, дивизией траления Балтийского моря. 28.7.1917 произведен в контр-адмиралы за отличие по службе с утверждением начальником дивизии. В 1918 г. поступил на службу в РККФ с оставлением в должности. В 1919 г. назначен заведующим делами мин заграждения и траления Балтийского моря. В 1919 г. назначен начальником минной обороны Балтийского моря. В 1921 г. назначен председателем Научно-технической комиссии минно-тральных опытов. В 1921 г. арестован Петроградской ЧК, но вскоре освобожден. В 1922–1941 гг. преподаватель Военно-морской академии. В 1923 г. назначен председателем минной секции Научно-технической комиссии. В 1924 г. назначен начальником минного полигона. В 1926 г. назначен председателем комиссии морских минных опытов. 3.2.1931 зачислен в резерв РККФ с назначением заведующим конструкторским бюро Научно-тпехнической комиссии. В 1932 г. назначен старшим научным руководителем Научно-исследовательского минно-торпедного института Военно-морского флота (НИТМИ ВМФ). 1.4.1936 уволен в запас с оставлением в должности. 9.3.1942 назначен командиром учебного судна «Свирь». 10.5.1942 зачислен к кадры ВМФ с присвоением звания капитана 1-го ранга и назначением в распоряжение Военного совета Краснознаменного Балтийского флота. 13.7.1942 назначен старшим инженером-торпедистом группы научного состава Минно-торпедного управления. В сентябре 1943 г. назначен минером 1-го отделения НИМТИ ВМФ. В октябре 1944 г. назначен старшим инженером конструкторского бюро НИМТИ ВМФ. 27.10.1944 служба по вольному найму в 1936–1942 гг. засчитана как действительная служба в ВМФ. 5.11.1944 присвоено звание контр-адмирала. Доктор технических наук (1946). Профессор (1946). В январе 1947 г. назначен начальником отделения правил стрельбы и наставлений НИМТИ ВМС. В мае 1948 г. уволен в отставку. Погребен на Литераторских мостках Волкова православного кладбища в Санкт-Петербурге. Имя Киткина было присвоено одному из кораблей ВМФ СССР.
Являлся автором ряда изобретений в области минного оружия и тралов: мины образца 1906, 1908, 1912 гг., катерный трал (1913), патрон с двумя ударниками для катерного трала (1920), минный защитник и подрывной патрон особого назначения к нему (1928), режущие кошки для змейкового трала (1929), тральная веха (1929), специальные тралящие части для параванов охранения (1936), приспособление для самовзрывания мин при их затраливании (1942).
Жена: Ольга Леонидовна.
