Иосиф Ираклиевич Гусаковский родился 12 (по новому стилю – 25) декабря 1904 года в деревне Вородьково (ныне – Кричевский район Могилёвской области Белоруссии). По национальности белорус. Многодетная крестьянская семья, в которой он рос, в 1912 году переехала в Могилёв, однако позднее вернулась в село.
Жена - Гусаковская Лариса Ивановна (1913-2011).
В 1928 году Гусаковский был призван на службу в Рабоче-Крестьянскую Красную Армию. В 1931 году он окончил Ленинградскую высшую кавалерийскую школу, в 1932 году – Житомирские бронетанковые курсы усовершенствования командного состава, в 1934 году – штабные курсы усовершенствования командного состава в Москве. В 1937 году Гусаковский экстерном окончил среднюю школу.
Службу в Красной Армии проходил на командных и штабных должностях в кавалерийских и механизированных частях. В мае 1937 года помощник начальника штаба 12-го механизированного полка 12-й кавалерийской дивизии И. И. Гусаковский был обвинён в том, что при подаче документов на вступление в ВКП(б) не указал, что его отец якобы был кулаком, и был сначала исключён из партии, а в октябре того же года уволен из Вооружённых Сил. Проживал в городе Сталино (ныне – Донецк), работал сначала в Сталинском облпотребсоюзе, затем стал инспектором военизированной охраны Народного комиссариата угольной промышленности. В 1939 году Гусаковского восстановили в партии с наложением взыскания.
В апреле 1941 года Гусаковский повторно был призван в армию и назначен на должность старшего адъютанта танкового батальона 147-го отдельного танкового полка 103-й моторизованной дивизии Северо-Кавказского военного округа, дислоцировавшегося в Ставрополе. В этой должности он встретил начало Великой Отечественной войны. В июне 1941 года 103-я дивизия была переброшена на Западный фронт. В августе-сентябре 1941 года Гусаковский занимал должность начальника штаба 147-го танкового полка, в сентябре-ноябре того же года – начальника штаба 688-го мотострелкового полка. Участвовал в Смоленском сражении, Ельнинской операции.
С ноября 1941 года служил начальником штаба 131-го отдельного танкового батальона. Принимал участие в битве за Москву, обороне Тулы, освобождении Калужской области, в том числе города Юхнова. В кратчайшие сроки Гусаковский сумел сколотить личный состав штаба и умело направить его на выполнение боевых задач. С 27 декабря 1941 года он исполнял обязанности командира батальона, не раз отличаясь в боях. За умелое руководство вверенным подразделением Гусаковский был представлен к первой своей боевой награде – медали «За отвагу».
С февраля 1942 года Гусаковский занимал должность сначала заместителя начальника, затем начальника штаба 112-й танковой бригады 50-й армии. Участвовал в боях под Жиздрой и Сухиничами, Курской битве. Наладил бесперебойное управление частями бригады, лично находился на наиболее трудных участках передовой. Во время боёв в районе города Обоянь Курской области погиб командир бригады, и Гусаковский принял на себя его обязанности. В августе 1943 года он был ранен под городом Богодуховом. В сентябре того же года он был утверждён в занимаемой должности, а в октябре его бригада была преобразована в 44-ю гвардейскую.
44-я гвардейская танковая бригада участвовала в освобождении Украинской ССР и Польши, боях в Германии. 23-31 декабря 1943 года при наступлении в направлении Казатин-Бердичев она прошла с боями более 100 км, освободив ряд населённых пунктов и ворвавшись на северную окраину Бердичева. В тех боях танкисты бригады уничтожили: до 600 солдат и офицеров противника, 3 самолёта, 29 танков различных моделей, 9 самоходок, до 50 полевых орудий, 7 тракторов и транспортёров, до 150 автомашин; а также захватили большие трофеи. Закрепившись на занимаемом рубеже, бригада Гусаковского отразила большое количество немецких контратак. 2 января 1944 года командир 11-го гвардейского танкового корпуса полковник Гаркуша представил его к ордену Ленина, но вышестоящее командование снизило статус награды до ордена Красного Знамени.
Особо 112-я бригада отличилась во время Львовско-Сандомирской операции, участвуя в разгроме немецкой группировки в районе города Броды. За эти бои командир бригады И. И. Гусаковский был представлен к званию Героя Советского Союза.
Бригада Гусаковского не раз отличалась во время освобождения Польши. 1-24 марта 1945 года, находясь в передовом отряде, она с боями прошла более 300 км, освободив около 250 населённых пунктов. Заняв населённый пункт Путциг (ныне – Пуцк), она вышла к побережью Балтийского моря, замкнув тем самым кольцо окружения вокруг вражеской группировки в районе Гдыни и Гданьска. Развивая дальнейшее наступление, части бригады штурмом взяли опорный пункт противника в районе города Вильцендорфа, захватив 3 тяжёлых крепостных орудия и 8 миномётов, а затем ворвались на западную окраину города Гдыни. В те дни противник в результате её действий потерял около 2800 солдат и офицеров убитыми или пленными и большое количество боевой техники.
15 января 1945 года противник, используя водную преграду, пытался прорваться на северный берег реки Пилица. Невзирая на шквальный вражеский артиллерийский и миномётный огонь, Гусаковский организовал переправу и выбил немецкие войска с оборонительных рубежей. 17 января части бригады освободили город Лович. В общей сложности в период с 14 по 21 января 1945 года бригада Гусаковского прошла с боями около 300 км и освободила до 250 населённых пунктов, в том числе 4 города, уничтожив 2000 солдат и офицеров противника, 10 танков, 12 самоходок, 59 бронетранспортёров и бронемашин, 43 артиллерийских орудия различных калибров; захватили 3 склада; взяли в плен более 130 солдат и офицеров. В документах отмечалось, что благодаря тактическому мастерству и личному мужеству Гусаковского потери личного состава были незначительны. 22 января 1945 года командир корпуса 11-го гвардейского танкового корпуса гвардии полковника А. Х. Бабаджанян представил Гусаковского ко вторичному присвоению звания Героя Советского Союза.
Бригада Гусаковского отличилась и во время Берлинской операции. 18 апреля 1945 года начала наступление с плацдарма к югу от города Кюстрина. Маневрируя на поле боя, танкисты отражали в день по 3-4 контратаки. 22 апреля 1945 года части бригады ворвались в Берлин. Противник предпринимал ожесточённые контратаки силами до 60 танков, но Гусаковский умело организовал их отражение, удержав захваченные рубежи до подхода основных сил корпуса. Пройдя с боями до 85 км, танкисты бригады уничтожили около 3250 солдат и офицеров, 42 танка, 121 орудие, 306 автомашин, 4 самолёта, 111 пулемётов, 41 миномёт, 8 самоходок, захватили большие трофеи. 27 апреля 1945 года в уличных боях Гусаковский получил тяжёлое ранение. 2 мая 1945 года он в третий раз был представлен к званию Героя Советского Союза, однако командующий бронетанковыми и механизированными войсками 1-го Белорусского фронта генерал-лейтенант танковых войск Г. Н. Орёл снизил статус награды до ордена Красного Знамени.
За годы Великой Отечественной войны бригада Гусаковского была отмечена шестью советскими орденами – Ленина, Красного Знамени, Суворова 2-й степени, Кутузова 2-й степени, Богдана Хмельницкого 2-й степени и Красной Звезды; кроме того, в 1943 году она была удостоена и монгольского ордена Красного Знамени, а уже в послевоенное время получила монгольский орден Сухэ-Батора.
После окончания войны Гусаковский продолжил службу в Советской Армии. В 1948 году он окончил Высшую военную академию имени К. Е. Ворошилова, после чего служил сначала заместителем командира дивизии, затем командовал рядом дивизий, был заместителем командующего 2-й и 5-й гвардейских танковых армий. Впоследствии возглавлял Управление боевой подготовки Забайкальского военного округа, командовал армией. С 1958 года служил сначала заместителем командующего, затем командующим войсками Прибалтийского военного округа. С 1963 по 1970 годы Гусаковский возглавлял Главное управление кадров Министерства обороны СССР.
На протяжении своей военной карьеры Гусаковский избирался депутатом Верховного Совета СССР 6-го и 7-го созывов (1962-1970) и Верховного Совета Латвийской ССР 5-го созыва (1959-1963), членом ЦК КП Латвийской ССР (1969-1966).
В 1970 года Гусаковский был переведён в Группу генеральных инспекторов Министерства обороны СССР. После расформирования в 1992 году этой Группы он был уволен в отставку. Проживал в Москве. Умер 20 февраля 1995 года, похоронен на Новодевичьем кладбище Москвы (участок № 11).
