Историк. 

Окончил Московский государственный историко-архивный институт (1951). Кандидатская диссертация: «Разрядные книги последней четверти XV – первой половины XVII в. как исторический источник» (МГИАИ, 1955). Докторская: «Московские восстания второй половины XVII века» (ИИ АН СССР, 1969).

Младший научный (1955), старший научный сотрудник (1963), заместитель директора (1975-84), заведующий сектором источниковедения истории СССР дооктябрьского периода (1975-92) Института истории (Института истории СССР) АН СССР. Заведующий Центром по изучению и публикации источников (1992-96) Института российской истории РАН. Профессор (1976). Член-корр. РАН (1994).

Большое место в его научной деятельности занимала археографическая работа. Ввел в научный оборот 260 списков разрядных книг XVI-XVII вв. Ответственный редактор серии «Разрядные книги» (вышло 13 томов). Принимал участие в подготовке и руководил изданием Полного собрания русских летописей (т. 26, 31-39, 41). Много занимался исследованием московских восстаний XVII в., считая их антикрепостническими. Был сторонником теории раннего (с XVII в.) генезиса капитализма в России. Соавтор школьных учебников по истории России, широко применявшихся в школе на протяжении 20 лет в 1990-2000-е.

Сочинения:

Разрядные книги последней четверти XV-начала XVII вв. М., 1962; 

Московское восстание 1662 г. М., 1964;

Московские восстания конца XVII в. М., 1969;

Отечественная историография русского летописания: Обзор советской литературы. М., 1975;

Эволюция феодализма в России: Социально-экономические проблемы. М., 1980 (в соавторстве с Ю.А. Тихоновым, А.А. Преображенским);

Пётр Великий и его время. М., 1989;

Бунтари и правдоискатели в Русской православной церкви. М., 1991 (в соавторстве с А.П. Богдановым).